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第一章 绪论1

1.1 卡尔曼滤波所要解决的问题1

1.2 卡尔曼滤波理论的发展和工程应用2

1.3 组合导航简介3

第二章 几种最优估计和卡尔曼滤波基本方程5

2.1 几种最优估计5

2.2 离散型卡尔曼滤波33

2.3 连续型卡尔曼滤波56

习题66

第三章 卡尔曼滤波中的技术处理69

3.1 有色噪声的白化69

3.2 有色噪声条件下的卡尔曼滤波77

3.3 序贯处理82

3.4 信息滤波处理84

3.5 卡尔曼滤波发散的抑制86

3.6 平方根滤波92

3.7 UDUт分解滤波102

3.8 自适应滤波117

3.9 次优滤波120

3.10 卡尔曼滤波误差分析128

习题138

第四章 卡尔曼滤波稳定性介绍141

4.1 稳定性定义141

4.2 判别卡尔曼滤波稳定的充分条件142

4.3 适用于惯导系统的滤波稳定判别条件152

习题154

5.1 概述155

第五章 滤波系统的校正155

5.2 离散系统的分离定理156

5.3 连续系统的分离定理160

5.4 离散系统的估计直接反馈控制161

5.5 连续系统的估计直接反馈控制165

习题165

第六章 卡尔曼滤波的推广167

6.1 最优线性平滑167

6.2 非线性系统的卡尔曼滤波175

习题188

第七章 容错组合导航的设计理论190

7.1 概述190

7.2 联邦滤波器算法原理191

7.3 系统级故障检测与隔离的原理与方法205

7.4 惯性器件的故障检测与隔离原理212

7.5 故障的统计检测原理与风险分析227

第八章 卡尔曼滤波理论在组合导航系统设计中的应用238

8.1 概述238

8.2 组合导航系统的设计模式239

8.3 组合导航系统设计中一些常用导航子系统的误差模型243

8.4 惯性导航系统的误差模型267

8.5 卡尔曼滤波理论在惯导系统初始对准中的应用286

8.6 应用基本滤波理论设计组合导航系统311

8.7 应用联邦滤波理论设计容错组合导航系统326

附录337

参考文献340